ur. w 1955 w La Paz, jest współzałożycielem i głównym dyrygentem Orquesta Experimental de Instrumentos Nativos (OEIN) od czasu powstania zespołu w roku 1980. Jest kompozytorem, badaczem i profesorem muzyki autochtonicznej oraz instrumentów kultur Ajmarów i Keczua obszarów andyjskich, a także inicjatorem Programa de Iniciación a la Música (PIM, Programu Muzycznej Inicjacji) na podstawach rdzennej filozofii andyjskiej. Prudencio uczył się prywatnie gry na gitarze (1968–72), flecie (1973–77) i fortepianie (1973–77) oraz ukończył studia w zakresie kompozycji i dyrygentury na Boliwijskim Uniwersytecie Katolickim (1973–78). Edukację uzupełniał na Cursos Latinoamericanos de Música Contemporánea (1980/82/84/89) w Brazylii, w Wenezueli (1985), w latach 1981–83 studiował również dyrygenturę przy Narodowej Młodzieżowej Orkiestrze Wenezueli. We współpracy z Orquesta Experimental de Instrumentos Nativos rozwinął oryginalną, nawiązującą do kultury przodków estetykę m.in. w dużych utworach: La ciudad (1980), Cantos de tierra (1990), Cantos Meridianos (1996), Uyariwaycheq (1998), Cantos crepusculares (1999), Otra Ciudad (2005), Cantos ofertorios (2009).
Prudencio kierował OEIN od strony artystycznej i organizacyjnej w wielu międzynarodowych projektach, prowadząc koncerty w Argentynie, Australii, Austrii, Brazylii, Kolumbii, Korei Południowej, Meksyku, Niemczech, Szwajcarii, Urugwaju, Włoszech. Badania muzyki kultur Ajmarów i Keczua stworzyły koncepcyjne ramy jego estetyki kompozytorskiej oraz systemu pedagogicznego, który opracował dla dzieci i młodzieży. Bazując na swym bogatym doświadczeniu, w znaczący sposób rozwinął badania nad technicznymi i konceptualnymi aspektami tej muzyki oraz stosowanymi w niej instrumentami. Ucząc się bezpośrednio u kultywujących tradycję wykonawców i producentów instrumentów, opanował grę na wszystkich rodzajach instrumentów używanych w kulturach Ajmarów i Keczua. Jako pierwszy dyrygent Orquesta Experimental de Instrumentos Nativos zainicjował program rezydentury kompozytorów, w którym udział wzięli twórcy z Boliwii, a także z Argentyny, Urugwaju, Brazylii, Ekwadoru, Kostaryki, Austrii i Szwajcarii.
Prudencio pracował również jako główny dyrygent Młodzieżowej Orkiestry Symfonicznej w San Cristóbal del Táchira w Wenezueli (1981–83), jako wykładowca kompozycji i analizy w Narodowym Konserwatorium Muzycznym w La Paz (1986–91) i na Boliwijskim Uniwersytecie Katolickim (2000–04/2007–11). Komponuje również muzykę na konwencjonalne instrumenty zachodnie, w tym muzykę kameralną, symfoniczną, solową, a także muzykę elektroakustyczną – jego utwory wykonywane były w krajach obu Ameryk, Europy i w Australii i publikowane przez wydawnictwa Tre Media i Ricordi. Jego kompozycje pisane były na zamówienie m.in. Festival of Perth, Szwajcarskiej Fundacji Kultury Pro Helvetia, Donaueschinger Musiktage, Ensemble TaG (Szwajcaria), Teatro San Martín (Argentyna), Klangspuren Festival oraz Transart Festival (Włochy). Prudencio był kompozytorem rezydentem w Perth (1996), Schloss Wiepersdorf, Bellagio Study and Conference Center Fundacji Rockefellera i Fundacji Civitella Ranieri. W roku 2008 był stypendystą Guggenheim Foundation.
Jako kompozytor i dyrygent Prudencio nagrał dwanaście płyt, w tym siedem z OEIN, cztery ścieżki dźwiękowe do filmów, muzykę elektroakustyczną oraz pieśni skomponowane pierwotnie do sztuk teatralnych. Od roku 1978 napisał wiele artykułów i esejów o muzyce i kulturze, wiele z nich opublikowanych zostało w książce Hay que caminar soñando (Fundación Otro Arte, 2010). Skomponował muzykę do ponad pięćdziesięciu boliwijskich filmów i projektów wideo, niektóre z nich zdobyły międzynarodowe nagrody, jak El día que murió el silencio uznany za najlepszą muzykę oryginalną na Międzynarodowym Festiwalu Filmowym w Trieście (1999). Otrzymał Dyplom św. Pawła za Zasługi w Dziedzinie Kultury przyznany przez Boliwijski Uniwersytet Katolicki (2005) oraz nagrodę Tatú Tumpa na VII Iberoamerykańskim Festiwalu Kina w Santa Cruz w Boliwii (2005) za wkład do boliwijskiej sztuki, a także specjalną nagrodę „Somos patrimonio” przyznaną OEIN przez Convenio Andrés Bello w Bogocie (Kolumbia, 2003).

Utwory skomponowane dla OEIN: La Ciudad na zespół tradycyjnych instrumentów andyjskich (1980), Tríptica na siedem amplifikowanych charangos (czterech wykonawców) (1984–85), Cantos de piedra na zespół tradycyjnych instrumentów andyjskich, mikrotonowe gitary i perkusję (1989), Cantos de tierra na zespół tradycyjnych instrumentów andyjskich (1990), Los peregrinos na tradycyjne instrumenty andyjskie, trąbkę, baryton, gitarę elektryczną, elektronikę, głos żeński i perkusję (1995), Cantos meridianos na zespół tradycyjnych instrumentów andyjskich, trąbkę, głos żeński i perkusję (1996), Uyariwaycheq na głos solowy, tradycyjne instrumenty andyjskie i perkusję (1998), Cantos crepusculares na zespół tradycyjnych instrumentów andyjskich (1999), Otra ciudad na zespół tradycyjnych instrumentów andyjskich (2005), Cantos ofertorios na zespół tradycyjnych instrumentów andyjskich (2007–09).